Parkfunktion geht nicht mehr

[HS650 Limo]

Hallo, leider musste ich heute feststellen dass der RS6 beim Parkingmode (P) nach hinten gerollt ist auf ner minikleinen Anhöhe wo man jetzt nicht unbedingt die Handbremse ziehen müsste. DAnn hab ich das weiter getestet und es scheint dass dieser Zapfen gar nicht einrastet oder einhakt und das Auto quasi nur von alleine steht wenn die straße eben ist was sie meist ist. ALso keine Ahnung wie lang das schon so ist. Hat jemand eien Idee wie es dazu kommen kann bzw. was es ist und noch wichtiger wie man es beheben kann? Muss da das ganze getriebe zerlegt werden oder kann es evt. ein Befehl im Steuergerät sein was dem Auto sagt ob der Zapfen rein soll oder nicht und er das evt. verlernt hat? Wäre sowas eine Audigarantiesache? Auto aus 2010 mit 30.000km. vielen Dank um jede Hilfe!